| Název: | Návrh a realizace algoritmů Repetitive control pro mechatronické systémy s kolokovanou zpětnou vazbou |
| Další názvy: | Repetitive control methods for collocated mechatronic systems |
| Autoři: | Benda, Ondřej |
| Vedoucí práce/školitel: | Goubej Martin, Doc. Ing. Ph.D. |
| Oponent: | Myslivec Tomáš, Ing. |
| Datum vydání: | 2024 |
| Nakladatel: | Západočeská univerzita v Plzni |
| Typ dokumentu: | diplomová práce |
| URI: | http://hdl.handle.net/11025/55799 |
| Klíčová slova: | repetitivní řízení;mechatronický systém;kolokovaná zpětná vazba;princip vnitřního modelu;regulace otáček;pi regulátor |
| Klíčová slova v dalším jazyce: | repetitive control;mechatronic systems;collocated feedback;internal model principle;angular speed regulation;pi controller |
| Abstrakt: | Diplomová práce se zabývá metodami repetitivního řízení, které jsou schopny efektivně sledovat periodický referenční signál nebo eliminovat periodické poruchy a tím zajistit stabilnější chod systému. Cílem práce je vyvinout a implementovat algoritmy repetitivního řízení pro mechatronické systémy s kolokovanou zpětnou vazbou. Práce se zaměřuje na teoretický návrh těchto algoritmů, jejich praktickou realizaci a experimentální ověření účinnosti. Teoretická část poskytuje přehled základních principů repetitivního řízení, včetně principu vnitřního modelu a různých struktur repetitivního řízení. Dále je popsán mechatronický stand, na kterém byly prováděny experimenty zaměřené na regulaci otáček. Je navržena regulační zpětnovazební smyčka s PI regulátorem a určeny parametry struktur repetitivního řízení pro řízený systém. Nakonec jsou prezentovány výsledky experimentů ověřující účinnost navržených algoritmů. |
| Abstrakt v dalším jazyce: | This thesis deals with methods of repetitive control that are capable of effectively tracking a periodic reference signal or eliminating periodic disturbances, thereby ensuring a more stable operation of the system. The goal of the thesis is to develop and implement repetitive control algorithms for mechatronic systems with collocated feedback. The work focuses on the theoretical design of these algorithms, their practical implementation, and experimental verification of their effectiveness. The theoretical part provides an overview of the basic principles of repetitive control, including the internal model principle and various structures of repetitive control. Furthermore, it describes the mechatronic stand used for experiments focused on angular speed regulation. A feedback control loop with a PI controller is designed, and the parameters of the described repetitive control structures for the controlled system are determined. Finally, the results of the experiments verifying the effectiveness of the proposed algorithms are presented. |
| Práva: | Plný text práce je přístupný bez omezení |
| Vyskytuje se v kolekcích: | Diplomové práce / Theses (KKY) |
Soubory připojené k záznamu:
| Soubor | Popis | Velikost | Formát | |
|---|---|---|---|---|
| Benda_DP.pdf | Plný text práce | 7,25 MB | Adobe PDF | Zobrazit/otevřít |
| PosudekOponentaSTAG-MyslivecT-271252.pdf | Posudek oponenta práce | 59,79 kB | Adobe PDF | Zobrazit/otevřít |
| PosudekVedoucihoSTAG-GoubejM-127320.pdf | Posudek vedoucího práce | 61,65 kB | Adobe PDF | Zobrazit/otevřít |
| ProtokolSPrubehemObhajobySTAG.pdf | Průběh obhajoby práce | 38,94 kB | Adobe PDF | Zobrazit/otevřít |
Použijte tento identifikátor k citaci nebo jako odkaz na tento záznam:
http://hdl.handle.net/11025/55799Všechny záznamy v DSpace jsou chráněny autorskými právy, všechna práva vyhrazena.