| Title: | Metoda bodových mas v úloze odhadu stavu a navigace |
| Other Titles: | Point-mass method in state estimation and navigation |
| Authors: | Matoušek, Jakub |
| Advisor: | Duník Jindřich, Doc. Ing. Ph.D. |
| Referee: | Guy Tatiana V., Ing. Ph.D. |
| Issue Date: | 2020 |
| Publisher: | Západočeská univerzita v Plzni |
| Document type: | diplomová práce |
| URI: | http://hdl.handle.net/11025/41537 |
| Keywords: | odhadu stavu;nelineární filtrace;nelineární systém;metoda bodových mas |
| Keywords in different language: | state estimation;nonlinear filtering;nonlinear system;point-mass method |
| Abstract: | Tato diplomová práce se zabýva problémem odhadu stavu použitím metody bodových mas. Předně jsou zde diskutovány dvě témata; zaprvé dva nové typy mřížky s nerovnoměrně rozdělenými body, jež zlepšuje přesnost odhadu při zachování stejné výpočetní náročnosti a za druhé efektivní implementace ve veřejně dostupném MATLAB toolboxu "Nonlinear Estimation Framework". Část této práce se také věnuje analýze chyby aproximace hustotních funkcí pomocí hustotních funkcí bodových mas. Nakonec je implementovaná metoda bodových mas ověřena a porovnána s jinými filtry sérií simulací pro odhad stavu různých systému včetně ukázky aplikace věnované terénní navigaci. |
| Abstract in different language: | This diploma thesis deals with state estimation using Point-Mass Filter. Mainly two topics are discussed; first, a two novel designs of unequally located grid points resulting in improved estimation accuracy with the same computational complexity, second, efficient implementation of the filter in the publicly available MATLAB toolbox called Nonlinear Estimation Framework. Part of the thesis is also focused on the analysis of error while approximating asymmetrical probability density functions by point-mass density. Lastly, the implemented point-mass filter is validated and compared against other filters by numerical simulations for various systems including terrain aided navigation type scenarios. |
| Rights: | Plný text práce je přístupný bez omezení. |
| Appears in Collections: | Diplomové práce / Theses (KKY) |
Files in This Item:
| File | Description | Size | Format | |
|---|---|---|---|---|
| DP_Matousek_pmf.pdf | Plný text práce | 10,59 MB | Adobe PDF | View/Open |
| matousek-v.pdf | Posudek vedoucího práce | 772,15 kB | Adobe PDF | View/Open |
| matousek-o.pdf | Posudek oponenta práce | 851,71 kB | Adobe PDF | View/Open |
| matousek-p.pdf | Průběh obhajoby práce | 309,89 kB | Adobe PDF | View/Open |
Please use this identifier to cite or link to this item:
http://hdl.handle.net/11025/41537Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.