Název: | Návrh řídicího systému pro autonomní RC automobil |
Další názvy: | Control system design for an autonomous RC car |
Autoři: | Vodrážka, Adam |
Vedoucí práce/školitel: | Flídr Miroslav, Ing. Ph.D. |
Oponent: | Bouček Zdeněk, Ing. |
Datum vydání: | 2024 |
Nakladatel: | Západočeská univerzita v Plzni |
Typ dokumentu: | bakalářská práce |
URI: | http://hdl.handle.net/11025/57077 |
Klíčová slova: | mpc;řízení autonomního auta;prediktivní řízení;autonomní závodění;plánování trajektorie autonomního auta |
Klíčová slova v dalším jazyce: | mpc;predictive control;autonomous car control;autonomous racing;path planning;path tracking |
Abstrakt: | Tato bakalářská práce se zabývá návrhem řízení pro autonomní RC autíčko jezdící po trati, s účelem volby a sledování závodní trajektorie a minimalizace času, potřebného pro projetí tratě. Čtenáři je popsán model autíčka a je představeno prediktivní řízení (MPC - model predictive control), to je způsob řízení na základě predikce chování z modelu. Dále bude představen způsob získávání referenční trajektorie, kterou se bude autíčko snažit následovat. |
Abstrakt v dalším jazyce: | This bachelor's thesis focuses on designing control for an autonomous RC car driving on a track, aiming at selecting and tracking the racing trajectory while minimizing the time needed to complete the course. The reader is introduced to the car model, and a control method based on predicting the model's behavior (MPC - model predictive control) is presented. Furthermore, a method for obtaining a reference trajectory that the car will attempt to follow will be introduced. |
Práva: | Plný text práce je přístupný bez omezení |
Vyskytuje se v kolekcích: | Bakalářské práce / Bachelor´s works (KKY) |
Soubory připojené k záznamu:
Soubor | Popis | Velikost | Formát | |
---|---|---|---|---|
BP_Autonomni__za_vode_ni_.pdf | Plný text práce | 3,06 MB | Adobe PDF | Zobrazit/otevřít |
PosudekOponentaSTAG-BoucekZ-265734.pdf | Posudek oponenta práce | 65,19 kB | Adobe PDF | Zobrazit/otevřít |
PosudekVedoucihoSTAG-FlidrM-17053.pdf | Posudek vedoucího práce | 59,24 kB | Adobe PDF | Zobrazit/otevřít |
ProtokolSPrubehemObhajobySTAG.pdf | Průběh obhajoby práce | 39,33 kB | Adobe PDF | Zobrazit/otevřít |
BC_simul.zip | VŠKP - příloha | 14,61 kB | ZIP | Zobrazit/otevřít Vyžádat kopii |
Použijte tento identifikátor k citaci nebo jako odkaz na tento záznam:
http://hdl.handle.net/11025/57077
Všechny záznamy v DSpace jsou chráněny autorskými právy, všechna práva vyhrazena.